伴隨著大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的興起，對(duì)焊接的工藝提出了更高的要求，其中，包括：進(jìn)一步提高焊接的質(zhì)量，提高焊接的效率，改善焊接工人的勞動(dòng)環(huán)境等。而焊接生產(chǎn)工藝的自動(dòng)化、智能化，是為了滿(mǎn)足這些要求應(yīng)運(yùn)而生的，更是將來(lái)焊接工藝和焊接技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。根據(jù)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展程度的高低，工業(yè)機(jī)器人可以分類(lèi)為如下三代：

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　　第一代為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，此類(lèi)工業(yè)機(jī)器人必須由操作者將完成某項(xiàng)作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度、觸發(fā)條件、作業(yè)順序等信息通過(guò)直接或間接的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行“示教”，由記憶單元將示教過(guò)程進(jìn)行記錄，再在一定的精度范圍內(nèi)，重復(fù)再現(xiàn)被示教的內(nèi)容，目前，在工業(yè)中得到大量應(yīng)用的焊接機(jī)器人大數(shù)都是多屬于此類(lèi)機(jī)器人；

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　　第二代為具有一定智能、能夠通過(guò)傳感手段（觸覺(jué)、力覺(jué)、視覺(jué)等）對(duì)環(huán)境進(jìn)行一定程度的感知，并根據(jù)感知到的信息對(duì)機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆答伩刂疲瑢?duì)焊槍對(duì)中情況、運(yùn)動(dòng)速度、焊槍姿態(tài)、焊接是否開(kāi)始或終止等進(jìn)行修正，屬于工業(yè)機(jī)器人在其自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展過(guò)程中的第二代，采用接觸式傳感、結(jié)構(gòu)光視覺(jué)等方法實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)尋位與自動(dòng)跟蹤的焊接機(jī)器人就屬于這一類(lèi)；

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　　第三代除了具有一定的感知能力外，還具有一定的決策和規(guī)劃能力，例如能夠利用計(jì)算機(jī)處理傳感結(jié)果并對(duì)焊接任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，或根據(jù)焊接過(guò)程中的多信息傳感進(jìn)行智能決策等，該類(lèi)焊接機(jī)器人仍處于研究階段，尚未見(jiàn)實(shí)際應(yīng)用。

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　　目前，在工業(yè)應(yīng)用中以第一代的示教型機(jī)器人居多，當(dāng)焊接對(duì)工件發(fā)生變化時(shí)，示教機(jī)器人的示教軌跡也需要重新進(jìn)行調(diào)整，改變示教器參數(shù)，移動(dòng)焊槍并改變其位置姿態(tài)，沿著焊縫逐點(diǎn)示教并記錄坐標(biāo)位置，完成示教后，焊接機(jī)器人依照設(shè)定的示教坐標(biāo)點(diǎn)軌跡來(lái)焊接。而這種示教的方式需要人為干預(yù)，最好添加諸如激光焊縫跟蹤傳感器等輔助進(jìn)行自動(dòng)化操作。