為了能更好地幫助人類完成手動的工作或任務(wù)，機器人必須有效地抓住和操縱周圍物體。近年來，雖然機器人研究人員開發(fā)了越來越多的技術(shù)來達(dá)到機器人拾取和處理對象的目標(biāo)，但大多數(shù)方法僅在處理非?；镜娜蝿?wù)（例如拾取對象或?qū)⑵鋸囊粋€地方移到另一個位置）時才有效。

高分辨率傳感器可以通過收集寶貴的觸覺信息來啟用更高級的機器人操縱功能，這些信息可用于識別并操縱特定對象。現(xiàn)有的許多觸覺傳感器都是高效的，但生產(chǎn)成本昂貴，這使得它們難以或不可能大規(guī)模實施。其他的一些產(chǎn)品價格便宜，但分辨率和性能有限。

考慮到這一點，F(xiàn)acebook的研究人員最近設(shè)計了DIGIT，這是一種緊湊，價格適中并且還可以收集高分辨率圖像的觸覺傳感器。在arXiv上預(yù)發(fā)表的一篇論文中介紹的DIGIT可以促進(jìn)機器人的開發(fā)，該機器人能夠完成涉及手部操縱的更多任務(wù)。

DIGIT傳感器安裝在Allegro多指手上

研究人員在論文中寫道：“限制當(dāng)前機器人操縱系統(tǒng)的因素之一是難以精確感應(yīng)接觸力?！?“關(guān)于接觸力的傳感和推理對于準(zhǔn)確控制與環(huán)境的交互至關(guān)重要。作為實現(xiàn)更好的機器人操縱的一步，我們推出了DIGIT，這是一種成本低、緊湊且高分辨率的觸覺傳感器，適合于手部操縱?！?/p>

這個由Facebook研究人員團(tuán)隊開發(fā)的傳感器從過去開發(fā)的傳感技術(shù)中汲取了靈感。最新研發(fā)的傳感器已小型化，因此可以安裝更多在機械手上。

DIGIT是獨特且相對簡單的設(shè)計，使它更容易在較短的時間內(nèi)大規(guī)模生產(chǎn)。因此，該傳感器比其他能夠和它媲美分辨率的捕捉圖像解決方案更實惠。

為了評估DIGIT的性能，研究人員在Allegro手上的每個手指上應(yīng)用了一個傳感器，這是Simlab開發(fā)的多指機器人手，通常用于測試對象操縱的計算技術(shù)。在他們的實驗中，他們訓(xùn)練了一個基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型來充當(dāng)Allegro手的控制器，從而使其能夠操縱玻璃彈珠。該模型是使用DIGIT傳感器收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練的。

在這些測試中，傳感器表現(xiàn)出色，收集了高分辨率的觸覺數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)可用于訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而在操作任務(wù)期間將Allegro手引導(dǎo)到所需位置。在未來的工作中，研究人員計劃繼續(xù)研究他們的傳感器，進(jìn)一步縮小其外形尺寸，并實現(xiàn)彎曲的全向感應(yīng)場。同時，DIGIT傳感器可以在各種人形機器人上進(jìn)行集成和測試，從而潛在的增強了它們的手動操作能力。