機械手臂的工作原理：

機械手臂主要執(zhí)行機構、驅動系統、控制系統、以及位置檢測裝置組成。在PLC程序控制的條件下，控制系統發(fā)出指令，通過驅動系統，手臂可實現升降、伸縮、旋轉等運動方式。

執(zhí)行機構的組成：

1、手部

與需要操作的物體接觸的部件，有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構組成，傳力機構類型比較多，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

2、手腕

連接手部和手臂的部件，主要用來調整抓取物件的方位。

3、手臂

是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅動裝置的配合，就可實現各種不同的動作。

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驅動系統：

驅動系統是驅動執(zhí)行機構運動的動力源。由動力裝置、調節(jié)裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達傳動。

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位置檢測裝置：

位置檢測裝置主要是傳感器組成，控制系統通過傳感器反饋的信息，就可以實現對機械手臂實現每個自由度的運動方式，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。